Договориться с банком о том, что будет полное погашение в определенный день. Попросить подготовить на этот момент справки.
Написать заявление о погашении записи о залоге т/с в нотариате (сейчас почти 100% залога движимого имущества регистрируется)
Если не Сбер, то пойдут на встречу.