сложные городские ситуации как раз решаемы
и встречный разъезд и вклинивание в поток вполне себе стандартные сценарии
и чем больше будет таких автомобилей тем меньше подобных проблем будет возникать

интересно как реализовано движение в сильные осадки и на дорогах где плохо с ориентирами за городом